кадр данных СAN-интерфейса

42. кадр данных СAN-интерфейса

Данные в CAN передаются короткими сообщениями-кадрами стандартного формата. В CAN существуют четыре типа сообщений:

Кадр данных (data frame) — передаёт данные;
Кадр удаленного запроса (remote frame) — служит для запроса на передачу кадра данных с тем же идентификатором;
Кадр ошибки (error frame) — передаётся узлом, обнаружившим в сети ошибку.
Кадр перегрузки (overload frame) — обеспечивает промежуток между кадрами данных или запроса;

Кадры данных и запроса отделяются от предыдущих кадров межкадровым промежутком.

Базовый формат кадра данных:

Поле	Длина (бит)	Описание
начало кадра	1	сигнализирует начало передачи кадра
идентификатор	11	уникальный идентификатор
запрос на передачу (RTR)	1	должен быть доминантным
Бит расширения идентификатора (IDE)	1	должен быть доминантным
Зарезервированный бит (r0)	1	резерв
Длина данных (DLC)	4	Длина поля данных в байтах (0-8)
Поле данных	0-8 байт	Передаваемые данные (длина в поле DLC)
Контрольная сумма (CRC)	15	Контрольная сумма всего кадра
Разграничитель контрольной суммы	1	Должен быть рецессивным
Промежуток подтверждения (ACK)	1	Передатчик шлёт рецессивный, приёмник вставляет доминанту
Разграничитель подтверждения	1	Должен быть рецессивным
Конец кадра (EOF)	7	Должен быть рецессивным

кадр данных содержит данные, передаваемые от передатчика к приемнику.
Кадр данных состоит из 7 полей:

-Начало кадра (отмечает начало кадра данных и состоит из бита с логическим 0. Все узлы должны быть синхронизированы по началу фронта, вызванному полем начала кадра узла, начавшего передачу первым)

-поле арбитража (состоит из идентификатора и RTR – бита (бит запроса передачи))

-поле контроля (состоит из 6 бит, из них 4 бита-длина сообщения, 2 бита- под расширение)

-поле данных

-CRC-поле

-поле подстверждение (2 бита,передача прошла-1 бит,разделитель-2 бит. 0-успешно,1-еще раз передать)

-конец кадра

Сайт управляется системой uCoz